20万年以前，人类就在这里繁衍生息，7千多年以前，就有了早期的农耕，人类始祖轩辕皇帝在此与中医鼻祖岐伯论医，因而有«黄帝内经»，岐黄故里之称；周先祖不窋率族人奔戎狄之间，与其子鞠陶﹑孙公刘等教民稼穑，务耕种﹑行地宜，开启了先周农耕文化之先河，司马迁«史记»称，周道之兴自此始。夏商时，庆阳称为鬼方，为周先祖公刘邑地；西周时称北豳，春秋战国时为戎狄之地，隶属义渠戎国；隋开皇十六年，置庆州，隋炀帝时改为弘化郡；唐初又改为庆州，后改为安化郡顺化郡；北宋政和年间，首次取名庆阳，后设环庆路，又设庆阳军节度使，庆阳之名，方见于史册。北宋范仲淹曾任环庆路招讨使，与其子驻守庆阳，筑城练兵﹑保境安民。
庆阳文化灿烂。
东汉思想家王符的«潜伏论»，西晋大学者傅玄的«傅子»，北宋范仲淹的«渔家傲.秋思»，明代前七子领袖李梦阳的«空间集»，或哲理深奥或辞藻华美，千年以将﹑传颂不已。
庆阳是最具艺术气质的民俗之乡，其文化独树一帜，香包﹑刺绣﹑剪纸﹑道情皮影和陇东民歌，被称为庆阳五绝。环县的道情皮影戏﹑庆阳香包刺绣﹑庆阳剪纸﹑唢呐艺术﹑窑洞营造技艺分别列为世界级和国家级非物质文化遗产名录。庆阳先后荣获中国民俗文化及民间工艺美术调研基地﹑岐黄文化传承基地﹑周祖农耕文化之乡﹑中国香包之乡﹑中国陇绣之乡﹑徒手秧歌之乡﹑民间剪纸之乡﹑窑洞民居之乡﹑道情皮影之乡﹑荷花舞之乡﹑民歌之乡﹑书画之乡等13项命名，2004年被中央电视台评为最具艺术气质的西北名城。
南北走向﹑横亘在陕甘交界处的子午岭，唐代以前称桥山，它介于泾河与北洛河两大水系之间，传说轩辕皇帝氏族部落，就起源于子午岭和北洛河上游，后逐渐发展壮大，占据关中平原。轩辕皇帝冢黄帝陵分别位于子午岭两侧的陕甘境内。
公元前221年，秦统一六国之后，秦始皇将六国的长城连为一体，以抵御匈奴的南下。但彪悍的匈奴，不断地南下侵扰，掠夺人口牛羊，肆意杀戮，成为新生帝国的最大威胁。在咸阳和长城之间，群山重叠﹑沟谷幽深﹑交通不便，秦帝国军队和粮草的调遣极为困难，相对于灵活机动﹑来去如风的游牧民族匈奴，秦帝国处处被动挨打。为解决部队输送和后勤保障的难题，公元前212年，秦始皇命大将军蒙恬修筑一条南起云阳﹑北抵九原的军事要道。路线要经过子午岭山脊，子午岭沟壑纵横﹑人迹罕至，到处覆盖着茂密的森林，几十万大军劈荆斩棘﹑移山填谷，规模之大之艰辛，前无古人。直道全长800多公里，最宽处70米，平均宽度50米，道路两旁夯筑厚实的围墙，每隔三四丈，栽一棵青松；沿途兵站﹑关口﹑烽燧鳞次栉比，数量多达近3000处。秦直道沿着子午岭山脊，蜿蜒北上，当地人称皇上路﹑圣人条，它和长城并称为中国古代历史上规模最大﹑最能体现人类意志力的两项工程之一。
